Podrían fecharse los inicios hacia aproximadamente 1677, cuando se dictó una real ordenanza sobre la necesidad de que existiese un grupo de personas que vigilasen las masas arbóreas y los animales salvajes

Alfonso XII, en el año 1887, crea los Capataces de Cultivo (actualmente Agentes Forestales), mediante la Ley de Repoblaciones Forestales. Dos años después se les autoriza a denunciar los daños que se causen en los bosques.

En 1907 se hace especialmente preciso un Cuerpo que se ocupe de los montes y se crea, sustituyendo a los Capataces de Cultivo, el Cuerpo de la Guardería Forestal del Estado que estará regulado profesionalmente por el Reglamento de 1912.

Durante la 2ª Republica Española se crea el Patrimonio Forestal del Estado. Los miembros del Cuerpo de Guardería Forestal Republicana serán, en ese momento, considerados Funcionarios Públicos. Por tanto se determina el acceso al Cuerpo mediante oposiciones y se declara oficialmente a los Guardas Forestales, Auxiliares de Orden Público.

Posteriormente, en el año 1941 se reforma profundamente el Patrimonio Forestal del Estado, mediante Decreto de 30 de diciembre y se aprueba el 2º Reglamento del Cuerpo de Guardería Forestal del Estado que será modificado en 1957 por el Decreto de 11 de julio.

En 1966 se aprueba mediante el Decreto 2481/1966, de 10 de septiembre, el Reglamento del Cuerpo Especial de la Guardería Forestal del Estado, que en ausencia de reglamentación profesional propia en las diversas comunidades autónomas se ha seguido aplicando supletoriamente, cuando ello ha sido posible, hasta nuestros días.

Por el Real Decreto 609/1978, de 11 de marzo, por el que se regula el Régimen Retributivo del Cuerpo de Guardería Forestal del Estado, los miembros de este Cuerpo dejan de llamarse “Guardas Forestales” y en lo sucesivo pasan a denominarse “AGENTES FORESTALES”.

Así, en el todavía ICONA se crea la Escala de Guardería (que extiende igualmente sus funciones por el citado Real Decreto 2711/1982 y que perdura a la Resolución del Consejo de Ministros, también citada, de 21 de diciembre de 1984) y a partir de 1989 también el ICONA consolida la práctica de contratar personal laboral para realizar funciones de vigilancia (Celadores, actualmente denominados Guardas de Parques Nacionales).

A principios de la década de los 80, como consecuencia de la descentralización política y el traspaso de competencias, la Guardería Forestal dependiente de los diferentes Servicios Provinciales es transferida a las diversas Comunidades Autónomas, quedando únicamente al servicio del Estado, los Agentes Forestales adscritos a Parques Nacionales.

la Ley de Fuerzas y Cuerpos de Seguridad del Estado de 1986 no los contempla. No existe tampoco una regulación equivalente a la que para los Guardas Particulares del Campo han establecido los Reales Decretos 137/1993, de 29 de enero y 2364/1994, de 9 de diciembre y, en cuanto a las armas, las Órdenes Ministeriales de 15 de febrero de 1997 y 30 de abril de 1998. Por ello, en algún caso se ha cuestionado, a fecha actual, su carácter de agente de la autoridad y la existencia -y extensión- de potestades de coacción administrativa y de uso de armas. Al ser este último aspecto una competencia no exclusiva de las Comunidades Autónomas, esta confusión se traslada también al personal de las Comunidades Autónomas.

En 2002, la Ley 53/2002, de 30 de diciembre, de medidas fiscales, administrativas y del orden social crea la Escala de Agentes Medioambientales de Parques Nacionales, unificando varias denominaciones del personal dedicado a la vigilancia y protección de dichos espacios naturales y las fincas pertenecientes al Estado.

Por otro lado, la Sentencia del Tribunal Constitucional STC 194/2004, de 4 de noviembre de 2004, privó al Estado de las competencias de gestión en los Parques Nacionales, de manera que todo fue profundamente reformado en 2006 para que fuera coherente con las nuevas funciones de la Escala, que son vigilar el cumplimiento de la normativa vigente en materias de competencia estatal como son aguas y costas. La Escala de Agentes Medioambientales asume entonces las funciones que venía desarrollando la Guardería Fluvial de las Confederaciones Hidrográficas y de las Demarcaciones de Costas.

Mediante la Ley 11/2005, de 22 de junio, por la que se modifica la Ley 10/2001, de 5 de julio, del Plan Hidrológico Nacional, en su Disposición Adicional Segunda, se cambia la denominación a Escala de Agentes Medioambientales de Organismos Autónomos del Ministerio de Medio Ambiente con la finalidad de integrar en un solo cuerpo a todo el personal dedicado a la vigilancia del patrimonio natural y cuyas competencias dependen de la Administración General del Estado, esto es, los Parques Nacionales de Cabañeros y de Daimiel, pendientes de transferir a la Comunidad Autónoma de Castilla-La Mancha, Centros y Fincas del Organismo Autónomo de Parques Nacionales (OAPN), Confederaciones Hidrográficas, y Demarcaciones y Servicios Provinciales de Costas.

Mantiene su adscripción orgánica a dicho Ministerio, así como su clasificación en el grupo C de los establecidos en el artículo 25 de la Ley 30/1984, de 2 de agosto, de Medidas para la Reforma de la Función Pública.

En 2021, el Ministerio de Transición Ecológica incluye agentes medioambientales adscritos a la Dirección General de Biodiversidad, Bosques y Desertificación, vigilando la Red de Áreas Marinas Protegidas de España (RAMPE), especies y hábitats marinos.

Finalmente, en 2024 se consigue la publicación de la ley 4/2024, de 8 de noviembre, básica de agentes forestales y medioambientales, que supuso establecer el régimen jurídico básico de las personas funcionarias que tengan la condición de agentes forestales y medioambientales.